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商標権は、10年ごとに更新することによって、権利を存続させることができます。
（逆に更新手続きをしないと、権利が失われます。）
商標権の更新手続きは、期限が切れる6月前から特許庁で受け付けられます。

特許庁に支払う費用が区分数×48,500円かかります。
さらに、事務所手数料がかかります。

特許庁に名義変更の手続きが必要になります。
登録前か登録後かによって費用が変わってきます。

ライセンスの種類によって異なります。
このケースでは、例えば、単に許諾するだけ（通常使用権）の場合は、特に手続きは不要です。
他社を排斥可能な権利（専用使用権）を与えたい場合には、専用使用権の設定登録手続きが必要です。
ただし、自社が経営する会社の場合には、ご自身で権利行使をすればいいと思いますので、専用使用権の設定登録をする必要ないと思っています。